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  • 如何使用Kinect控制NAO机器人!

  • 介绍

    本文介绍如何使用NAO-Kinect使用Kinect设备来控制NAOqi Robots(NAO,Pepper,Romeo)。

    背景

    我的梦想是控制机器人。部分原因是使用Kinect控制机器人,我就是这样做的。 

    这个项目做了什么

    1.抓住站立在Kinect前面的人的关节位置

    2.在Windows窗体应用程序中以数字和图形显示它

    3.将Kinect Joints值从Windows传递到NAOqi Robot环境(Python)

    4.适用于NAOqi机器人的动作,如:(NAO,Pepper或romeo)


    先决条件

    要实现此项目,您必须拥有一些软件和硬件: 

    硬件

    1.Kinect(V2推荐)

    2.带USB3端口的Windows计算机

    3.基于NAOqi的机器人(可选) 

    软件

    1.Kinect SDK来自Aldebaran网站登录/注册和下载:

    2.NAOqi SDK:“ pynaoqi-2.1.4.13.win32.exe ”(推荐版)

    3.Choregraphe:“ choregraphe-suite-2.1.4.13-win32-setup.exe ”(推荐版本) 


    使用代码

    代码分为四个部分和规则。

    1.主要

    类型:Windows应用程序

    规则:用户界面

    描述:显示Kinect Joints值和Robot数据并与用户操作交互的项目。

    dllKinectCatcher

    键入:Windows DLL

    规则:Kinect - Windows界面

    描述:从Kinect捕获所需事件和实时数据值的项目

    DllNAO.netV2

    键入:Windows DLL

    规则:NAOqi - Windows界面

    描述:使用C#控制基于NAOqi的机器人,它是对下面列出的原始NAO.NET项目的改进

    Baku.libqiDotNet

    键入:Windows DLL

    规则:dotnet NAoqi界面。

    描述:用于“qi Framework”的非官方.NET包装器库,由Aldebaran Robotics创建的消息库

    1.主要项目:主项目是Windows窗体应用程序。 (介绍表格和控制表格)

    它只是一个简单的Windows窗体应用程序,其中包含许多textBox用于保存每个关节坐标(X,Y,Z)的应用程序。实时数据显示。

    主要项目兴趣点:关于这一点最有趣的一点是所有文本框如何在没有挂起的情况下同时更新...它使用线程和工作背景来做到这一点。


    这个例子对于如何更新(左,右)手中的Async使用BeginInvoke:


    2- dllKinect:dllKinect 是一个Windows DLL项目,允许从Kinect捕获关节数据并将其转换为合适的数据进行读取。

     

    为什么DLL Kinect?

    Microsoft提供用于控制Kinect的Kinect SDK,但此SDK仅提供WPF平台,但不提供Windows应用程序。

    为了便于将数据捕获到Windows窗体应用程序中,我必须开发此应用程序,这意味着如果您将使用WPF直接开发应用程序,则可以取消此DLL项目。

    注意:此代码只是关于如何捕获关节的示例。


    3- DllNAO.netV2:解决方案的第二个主要部分是NAO.NET项目,它允许您捕获和转换关节数据,从Windows到可以应用在机器人上的NAOqi运动数据。

    在过去,我发布了另一篇关于如何从Windows应用程序执行Python的文章,作为一个例子,我可以使用它控制NAO机器人,你可以在这里查看:NAO.NET V1。但它不适合这种情况,因为它是通用的,缓慢的,还有许多其他问题,所以我不得不使用另一种技术,如消息传递,并开发另一个名为NAO.NETV2的版本。

    主要代码:这是解释NAO.NETv2如何工作的主要代码。它可以使用窗口控制任何NAOqi机器人,这是惊人的并且足以被控制。、




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