使用机器人的工作空间需要注意什么?

　　使用机器人的工作空间需要注意什么?接下来我们来看看!

　　工作空间是什么?

　　工作空间(Workspace)是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下可以到达的位置的集合。工作空间的性质和大小反映了机器人的工作能力。

　　使用机器人的工作空间需要注意什么?

　　一、工业机器人说明书中通常表示的工作空间是指手腕上机械接口坐标系的原点在空间能够达到的范围，即手腕端部法兰的中心点在空间能够达到的范围内，而不是终端执行器的终点能够达到的范围。因此，在设计和选择时，应注意安装终端执行器后机器人实际能够达到的工作空间。

　　二、机器人手册中提供的工作空间往往小于运动意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂的位置不同时有效负载，允许的最大速度和最大加速度也不同，手臂的最大位置允许的极限值通常小于其他位置。此外，机器人最大可达空间边界可能存在自由度退化的问题。此时，位置称为奇异位置，自由度在奇异位置周围相当大的范围内进化，这部分工作空间在机器人工作时无法使用。

　　三、除工作空间边缘外，实际应用中的工业机器人还可能由于机械结构的限制，在工作空间内还存在臂端无法到达的区域，即通常所说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端无法到达的完全封闭空间。而且空洞是指沿转轴周围上臂整个长度都无法到达的空间。

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