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NAO机器人的路径规划研究
- NAO机器人是一款多用途仿人机器人,它凭借着出色的外形以及先进的人机交互体系慢慢走进了人们的日常生活之中,但是如果希望NAO机器人在家中能够像人类一样自由的行动,完全听从人类的指令完成各类任务,则需要机器人能够像人类一样看见周围的环境,并根据环境的变化合理安排自己的行走路线,到达目标地点再完成后续任务。
基于NAO机器人的路径规划主要流程是:首先通过加装的Xtion设备获得机器人周边的复杂环境,并通过Octomap算法生成栅格地图作为机器人路径规划的先验地图,并为机器人设置一个目标位置,机器人的初始位置由Octomap算法自动给出;调用蚁群算法为NAO机器人做整体路径规划并命令机器人行走,在行走的同时NAO机器人胸前的声呐装置开启并实时监测机器人前方情况,若遇到动态障碍物则机器人停止并根据预案选择相应的处理方法并继续前进,直到抵达目标位置NAO机器人停止。在动态避障中,若机器人遇到障碍物,则机器人停止前进并通过Xtion更新地图信息并重新规划路径,机器人停止三秒重新检测前方障碍物情况,若障碍物离开,则机器人按照原路径继续前进;若障碍物还在原位置影响机器人前进,则机器人按照重新规划的路径避开该障碍物向目标位置前进。相信通过继续改进后NAO机器人会更加人性化更加自由的陪伴我们。
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