什么因素会影响机器人的工作效率？

　　什么因素会影响机器人的工作效率?

　　对于传统的机器人来说，大负荷的机器人控制将更加困难，这将严重影响机器人的效率和稳定性。

　　以下是主要原因：

　　1.传统的机器人编码器安装在减速器的输入侧，但减速器的多少有背隙，而且背隙造成的端点偏移随着手臂伸长的变化而增大。

　　2.机器人处于低速区，静摩擦、动摩擦转矩切换时，输入轴匀速转动，输出轴可能出现一快一慢的跳跃运动，且负载越重，正压、摩擦力就越大，“爬行”现象也就越明显。

　　3.机器人连杆截面的扭转刚度是一定的，随着臂展长度的增大，末端的扭转角度增大，将降低整个机械传动链的谐振频率，进而影响伺服控制带宽，降低控制精度。

　　4.在实际应用中，大负荷机器人随惯量增加，系统固有频率下降，响应速度变慢，稳定性变差，超调幅度增大。

　　5.机器人不具有主动安全保护功能。

　　策略：

　　双编码器全闭环控制策略：节卡机器人伺服驱动器采用高分辨率双编码器全闭环控制策略，每一位编码器的输入、输出端都有一个编码器，内环保证动态跟踪，外环实现精确定位。

　　这种由减速器后隙、摩擦力变化引起的跳动，均在位置闭环内，既解决了“爬行”问题，又提高了定位精度;在减速器输出侧，可实现单轴点位置控制精度，机械角±0.002°，重复定位精度可达0.024mm(根据GBT12642测试数据)。

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