自动化移动机器人的基本技术是什么?

　　自动化移动机器人的基本技术是什么?

　　什么是自动化移动机器人的基本技术呢?让我们一起来看看吧!!!

　　其核心技术集中在“感知”、“决策”和“执行”三个方面。然后再具体了解一下它的内容!!!

　　(1)定位与建图(slam)

　　定位与建图(slam)，意思是“同时定位和建图”。这是一个在计算自身位置的同时，根据传感器提供的信息来绘制环境地图的过程。当前，其主要应用领域是机器人、虚拟现实、增强现实等。应用包括传感器本身的定位，以及后续的路径规划，场景理解。

　　感应器的种类和安装方式不同，感应器的实现方式和安装难度也就大不相同。根据感应器的不同，感应器主要分为激光感应器和视觉感应器。在这些领域中，研究较早，理论和工程都比较成熟。目前在实际产品中应用的视觉方案很少。

　　激光传感器:激光传感器:可直接获取与环境相关的直接距离信息，实现直接相对定位，而光敏元件的绝对定位和轨迹优化可基于相对定位进行。

　　对视觉传感器来说，要直接获取与环境相关的直接距离信息是非常困难的，需要通过两帧或更多帧图像估计自身的姿态变化，然后通过累积的姿态变化来计算当前位置。该方法更像是直接用一个里程计来定位，即可视化的里程计。测距仪经过一次测量积分之后，就相当于直接从激光传感器上得到了定位信息，这就是图优化的前端。端对位和姿态轨迹的优化与激光传感器的优化基本相同，都是以最优估计的理论框架为基础的。

　　(2)计划

　　计划包括路径计划和动作计划。计划编制技术的发展比较成熟。

　　常用的移动机器人路径规划算法有A*、D等，其中PID、VFF、DWA、PTG是最常用的。

　　(3)控制

　　(4)结构设计，硬件实现

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