工业机器人操作机的坐标形式有几种?

　　工业机器人操作机的坐标形式有几种?

　　工业机器人操作机的坐标形式有多少种?让我们看看!

　　根据操作机坐标的形式，工业机器人可分为以下几类：

　　1.直角坐标工业机器人

　　它的运动部分由三个相互垂直的直线运动(即PPP)组成，其工作空间图形为矩形。它可以直接在每个轴向的移动距离上读取，直观性强，易于位置和姿势的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体占用空间大，运动范围小，灵活性差，难以与其他工业机器人协调。

　　2.圆柱坐标工业机器人

　　它的运动形式是一个旋转和两个移动组成的运动系统实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体占有体积小，运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难以与其他工业机器人协调工作。

　　3.球坐标工业机器人

　　球坐标工业机器人又称极坐标工业机器人，它的手臂运动由两个旋转和一个直线运动(即RRP、一个旋转、一个俯仰和一个伸缩运动)组成，它的工作空间是一个球，它可以做上下俯仰运动，并且可以抓住地面上或教低位置的协调工件，它的位置精度高，位置误差与手臂生长成正比。

　　4.多关节工业机器人

　　又称旋转坐标型工业机器人，该工业机器人的手臂与人一体上肢相似，其前三个关节为旋转副(RRR)，该工业机器人一般由柱子和大臂构成，柱子和大臂形成肩关节，在大臂和小臂之间形成肘关节，使大臂旋转运动和俯仰摆动，小臂俯仰摆动。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，可与其他工业机器人协调工作，但位置精度低，存在平衡问题，控制耦合，该工业机器人的应用越来越广泛。

　　5.平面关节工业机器人

　　采用一个移动关节和两个旋转关节(即PRR)，移动关节上下移动，两个旋转关节控制前后左右移动。这种形式的工业机器人也称为(SCARA(SeletiveComplianceAssemblyRotArm)组装机器人。水平方向柔软，垂直方向有教育刚性。结构简单，动作灵活，多用于组装作业，特别适合小规格零件的组装，广泛应用于电子工业的组装、组装。

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