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机器人新闻

  • NAO机器人如何设置

  • NAO是谁?

    双足机器人NAO是软银机器人公司发行最早的机器人,同时也是当今最领先的人形机器人科研与教学平台。

    NAO是一个58公分高的人形机器人,拥有与人类一样自然的肢体语言,能够听、能够看、能够说 ,也能够与人互动 ,或NAO之间彼此互动。NAO提供一个独立、可完全编程、功能强大且易用的操作应用环境。

    NAO拥有专有操作系统NAOqi,并搭载直观的Choregraphe编程软件,配备所有教育及科研人员所需的基础软件,支持多种主流开发语言。如今,全球已有超过21,000台NAO机器人遍布于一千多所高校及实验室,并被广泛应用于教育科研事业当中。

    练练手之听说互动

    日常生活中,当听到别人用“嗨”或“你好”来跟我们打招呼时,我们能够理解听到的话语并马上做出相应的反应,但是在机器人上,这个过程是非常复杂的。NAO需要先借助它头上的麦克风去采集周围的声音,经过分析处理后再选择对应的操作。接下来我会通过下面的例子让NAO 去辨识它自己的名字然后打招呼响应。

    首先,拖拽一个语音识别指令盒(在Audio →Voice里)到工作区上并连接起始箭头。

    点击扳手去设置语音识别的参数。将"nao"加入词汇清单(word list)。将门坎滑杆设定为10%。NAO听到的声音和语词的相似度必须要至少达到这个门坎NAO才会进行语音辨认。

    下一步,建立两个说话指令盒,然后各自连接至语音识别指令盒右方的两个连接器。当NAO辨识出词汇清单里的语词时上方的连接键会被触发。而如果词语不在词汇清单里,下方的连接器会被触发。

    双击这两个说话指令盒来设定NAO的响应。当NAO听到"nao"时会触发上方的连接器,NAO会说“哈喽,我是NAO”,如果NAO听不懂,则会触发下方的连接器,NAO会说“我听不懂”。

    最后,连接语音识别指令盒右边的两个连接器到它左边的X标志,这会让NAO机器人在听到第一个词语后停止聆听。

    至此,一个简单的语音识别搭建完毕。

    练练手之来跳舞吧

    要使NAO跳舞,我们可以使用Choregraphe软件实现。我们创建一个基于时间轴的指令盒子,使用关键帧的方法记录舞蹈动作,从而实现NAO的一整套动作。

    首先,打开Choregraphe,创造一个指令盒。对于 "Box type"(指令盒类型) ,选择 "Timeline"(时间轴)。这将让我们在时间轴上编辑关键帧。

    双击选取的指令盒。如下图所示,时间轴编辑器会出现。


    现在我们想让NAO在第一个关键帧里抬起头,双手保持下垂,操作如下:点击第一个关键帧,然后点击机器人视图,打开动作窗口。

    将机器人的头部移至所需位置(控制按钮必须处于关闭状态),然后如下图所示,点击动作窗口上的两个记录按钮。

    使用“在关键帧中存储关节”选项,保存头部,头部关节值就被保存在第一个关键帧里。

    同理,我们可以借助在关键帧中存储关节值选项,保存NAO机器人全身各种动作,实现跳舞动作。实现NAO机器人动作时,要注意机器人的平衡以及动作的过渡等,防止损坏机器人。



    以上,是使用Choregraphe软件进行一个简单的基于时间轴动作编程示例,如果想加入语音识别,只需要把上面听一听的部分放在舞蹈动作前面即可,当然NAO机器人也可以使用python,C++进行开发,感兴趣的可以查看官方文档。

    小提示:

    1.python写好的程序,我们需要把程序上传到机器人内部运行,机器人的NAOqi系统是基于Linux的系统,FTP服务可以向Linux中上传和下载文件,我们可以通过FTP服务把python程序上传到机器人内部,WinSCP或者Filezilla软件都可以提供FTP服务,只需要输入NAO的用户名,密码以及IP地址,就可连接到NAO,即可以将写好的python程序上传到机器人内部。同时,SSH服务是Linux远程登录服务,我们可以在计算机端通过SSH服务远程登录到NAO的Linux中,运行python程序,PuTTy软件提供SSH服务,只需要输入NAO的用户名,密码以及IP地址即可。

    2.上传到机器人内部的python程序,若想要实现开机自启动运行,需要修改autoload.ini文件。例如将文件上传到/home/nao/文件夹后,通过文本编辑软件打开/home/nao/naoqi/preferences/autoload.ini文件,并将其作如下修改:

    [python]

    /home/nao/reacting_to_events.py

    3.使用Choregraphe软件时,如果连接机器人时,找不到机器人的ip,可在右边输入已知机器人的ip直接进行连接。


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