工业机器人的控制方式有哪几种方式

　　工业机器人怎么从量到质进行转变?工业机器人的控制方式有哪几种方式呢?接下来一起看看吧!!!

　　工业机器人怎么从量到质进行转变

　　中国机器人行业在火热发展的同时，依然存在着低端终端厂家的竞争与投入过热等问题，这不利于机器人产业竞争力的提升。随着劳动力成本的增加，人们开始使用机器人来代替人类进行工作。在我国一些关键性的核心部件已经开始国产化，尤其是低端机器人已经实现了核心部件的部分国产化，加上新技术的不断涌现，这都会促进机器人技术的进一步发展。

　　据了解，汽车生产中的许多工艺都需要工业机器人的参与。在汽车车身生产中压铸、焊接、检测等应用，目前都是由工业机器人参与完成，像是焊接线，它的自动化的程度就很高。在汽车内饰件生产中，从表皮弱化机器人、发泡机器人到最后产品的切割机器人，汽车车身的喷涂，通常都使用工业机器人来代替。所以，一辆汽车的制造，往往需要很多的工业机器人来完成，工业机器人是汽车生产中关键智能化设备。

　　工业机器人的控制方式有哪几种方式

　　1.点位控制方式(PTP)

　　这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点,因此,常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单,但是要达到 2~3um 的定位精度是相当困难的。

　　2.连续轨迹控制方式(CP)

　　这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

　　3.力(力矩)控制方式

　　在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制

　　4.智能控制方式

　　机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

　　从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。