管道机器人的使用和分为哪些类型

　　什么是管道机器人呢?管道机器人的使用和分为哪些类型呢?接下来一起看看吧

　　科技，无时不刻在改变和影响着我们的生产和生活，并且以惊人的速度在发展，智能制造作为新一代互联网技术与制造技术发展的产物，代表着先进制造技术发展的主要方向，而机器人自然成为实现智能制造的重要载体。

　　机器人的分类以及应用领域

　　机器人的自动和智能化，已经可以代替或协助人类完成各项工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人代替完成。另外，目前机器人还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。在目前的工业生产以及生活中，机器人已经成为先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

　　按照国际机器人联盟的分类，机器人主要分为工业机器人和服务机器人。

　　工业机器人，顾名思义，主要用于工业生产活动，用于制造业生产各个环节，如焊接、加工、搬运、装配等等，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人。工业机器人不仅可以将工人从繁重、有害的工作中解放出来，还可以解决当前劳动力短缺的问题，大大提高生产效率和产品质量。

　　而服务机器人一般用于非制造业环境，比较贴近我们的生活领域，与人类生活密切相关，主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人，一般服务机器人会拥有人工智能、语音交互、人脸识别、场景理解等等。

　　例：管道机器人

　　管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道的重要性不言而喻，作为一种有效的物料输送手段而广泛应用在城市雨污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物等通风系统等领域里。为了提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，保障管道的正常运作，就必须对管道进行有效的检测维护等，而管道检测机器人作为快捷安全的一种检测方式，越来越多地被应用在管道检测方面。

　　按能源供给方式可分为两种：有缆方式和无缆方式。

　　对于有缆方式供能的管道机器人，主要存在的问题是机器人行走距离远、转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，严重影响了机器人作业时的最大行走距离，而且还会带来可靠性等一系列的问题。

　　而采用无缆方式的能源供给目前有两种方案，一是携带蓄电池，二是携带燃油发电机组，这两种方案除了体积庞大以及增加机器人本体的重量这些共有的缺点外，还有就是所储存的能量毕竟有限，而且受电池质量、充电工艺等因素的影响，因而机器人的行走距离仍然受限制。

　　管道机器人按照驱动方式大致可以分为自驱动型管道机器人、流体推动型管道机器人、弹性杆外加推力型管道机器人。

　　管道机器人按其外型大小可分为大型、普通和微型三种，其中微型管道机器人又可按其电驱动技术种类划分为基于正弦波动驱动的微型管道机器人、基于电磁驱动的管道鱼鳍机器人、直流电机驱动的蛇行机器人、压电元件驱动的微型管道机器人、GMA驱动的微型管道机器人、SMA驱动的蚯蚓蠕动管道机器人。

　　按行走机构划分，管道机器人可分为以下几种方式：

　　(1)活塞移动式，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有一定弹性和硬度的PIG看作活塞。

　　(2)滚轮移动式，利用滚轮驱动式的行走结构，以电机作原动机，为了增加牵引力，一般采用多轮驱动式，由于轮径太小，越障能力有限，而且结构复杂。

　　(3)履带移动式，仿造履带式车辆行走原理，采用带齿轮减速箱的直流 伺服电机 驱动。(4)足腿移动式，其基本原理是利用足腿推压管壁来支撑机体，利用多腿可以方便地在各种形状的弯管内移动。由撑脚机构、牵引机构和转向机构构成，可在各种类型的管道里移动。

　　(5)蠕动移动式 ，模仿昆虫在地面上爬行时蠕动前进与后退的动作设计，机构由蠕动丝杠、螺母、前后支撑足及前后封闭弹簧构成。

　　(6)螺旋移动式 ，利用螺旋原理使管外电机推动带有弹性的驱动部件前进，该驱动螺旋部件可以自动越过小的台阶。

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