NAO人形机器人运动的控制方法

　　NAO机器人运动的控制方法是什么?

　　一、运动控制方法。

　　在每个ALMotion周期中收集来自传感器的实际关节位置信号，并与位移和身体的倾斜角度等预期值进行比较。控制算法计算控制量，驱动马达实现团队关节的实时控制。每个步骤包括两个阶段：双脚支撑和单脚支撑，其中，双脚支撑时间占1/3.行走初始阶段和结束阶段为0.6。运动轨迹是一条光滑的曲线。利用初始速度和关键点，采用SE3插入法计算，脚符合速度限制，可以保持稳定。运动位置用Pose2D定义。描述左脚时，以右脚为参考点。

　　二、锻炼控制方法

　　1.setFootSteps(legName,footSteps,timeList,clearExisting)：设置机器人步态。legName是机器人腿|非阻塞调用名(包括LLeg和RLeg);footSteps格式为[x,y,theta],x,y为左腿或右腿迈出一步后，双脚在x和y方向之间的距离(米)，theta为z轴旋转角度(弧度)，必须小于[MaxStepX,MaxStepY,MaxStepThetal];timeList每一步使用的时间表;clearExisting取True去除现有参数。

　　调用方法:非阻塞调用。

　　2.setFootStepsWithSpeed(legName,footSteps,fractionMaxSpeed,clearExisting)：设置机器人可以控制速度的步态。阻止调用fractionMaxSpeed设置每个步骤的速度，取值范围为[0,1];其它参数与setFootSteps相同。

　　调用方法:堵塞调用。

　　3.getFootSteps():获得实际步态矢量，并以返回值为列表。

　　调用方法:非阻塞调用。

　　4.moveInit()：初始运动过程。

　　调用方法:堵塞调用。

　　5.moveIsActive():运动时返回True。

　　调用方法:堵塞调用。

　　6.waitUntilMoveIsFinished()：等待，直到行走任务完成。在行走任务结束之前，用阻塞程阻塞调用序向下运行。

　　调用方法:堵塞调用。

　　7.getMoveConfig(config)：获nfig获取"Max","Min"阻塞调用或"Default"，返回值为步态参数列表。

　　调用方法:堵塞调用。

　　8.getRobotPosition(useSenso|获取机器人位置。useSensors为True,I阻塞调用rs)返回MRE传感器测量值，返回值为[x,y,theta]。

　　调用方法:堵塞调用。

　　10.getRobotVelocity:获得机器人速度。返回值为x方向速度(|堵塞调用米/秒)、y方向速度(米/秒)和z轴旋转速度(弧/秒)。

　　调用方法:堵塞调用。

　　11.setMoveArmsEnabled(leftArmEnable,leftArmEnable,rightArmEnable)：设置手臂在运动过程中是否可移动。leftArmEnable和rightArmEnable在取TruerightArmEnable时是可移动的，在取False时是不可移动的。

　　调用方法:堵塞调用。

　　12.getMoveArmsEnabled(chainName)在移动过程中获得手臂是否移动，返回值|为True或False。。chainName取“LArm”、“RArm”或“Arms”。

　　调用方法:堵塞调用。

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