机器人的运动规划是怎样的？

　　那么机器人的运动规划是怎样的?下面一起来看一下!!!

　　机器人如何进行运动规划?

　　为使机器人能够在最短的时间内完成特定的任务，必须对机器人的运动进行合理的规划。脱机运动规划包括路径规划和轨迹规划。

　　路线规划的目的是使路径与障碍物之间的距离尽可能远，同时路径的长度尽可能短;路线规划的目的主要是在机器人关节空间移动时使机器人的运动时间尽可能短，或能量尽可能小。在路径规划的基础上，通过添加时序信息，对机器人执行任务时的速度和加速度进行规划，使机器人能够满足光滑性和速度可控性等要求。

　　示教再现是实现路径规划的一种方法，通过操作空间示教和记录示教结果，在工作过程中进行再现，现场示教直接对应机器人需要完成的动作，路径直观、清晰。不利之处在于需要有经验的操作人员，且耗时多，路径不一定最优化。针对以上问题，建立了机器人虚拟模型，通过虚拟可视化操作，实现了作业任务的路径规划。

　　可以在连接空间中进行路径规划。采用五次B样条作为节点轨迹的插值函数，以加加速度的平方与运动时间的相对积分为目标函数，保证各节点的运动足够平滑。又如采用五次B样条插值计算机器人的关节轨迹，机器人各关节的速度、加速度端点值，可以根据平滑性要求任意配置。此外，通过对连接空间进行轨迹规划，可以避免操作空间的奇异问题。另外，研究小组设计了一种关节空间避免奇异性的关节轨迹优化算法，该算法利用6自由度弧焊机器人在执行任务时关节功能的冗余性，以奇异性和关节极限作为约束，并用TWA方法进行优化计算。

　　通过对接合和操作空间路径规划的比较，得出以下优点：

　　一、避免机器人在操作空间出现的奇异现象;

　　二、由于机器人的运动是通过控制关节马达的运动，所以在关节空间内，要避免大量的正、逆运动;

　　三、在连接空间内，各连接轨迹易于控制优化。

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