什么是工业机器人常用的坐标系？

　　什么是工业机器人常用的坐标系?

　　什么是工业机器人常用的坐标系呢?让我们一起来了解一下!!!

　　座标系统是一种设定在机器人或其它空间中用于确定其位置和姿态的姿态指标系统。在工业机器人上使用的坐标系包括如下：

　　一、大地坐标系统。

　　地球(世界)坐标系是空间固定的标准直角坐标系，其位置是预先确定好的。使用者坐标系是根据座标设定的。

　　二、基本坐标系。

　　基座座标系统是由基座基点和座标方位组成，它是其他坐标系的基础。

　　三、连结协调系统。

　　关节系是设置在机器人关节处的座标系，它是每个轴相对于其原点位置的绝对角。

　　四、工具坐标系统。

　　工具箱坐标系是由工具箱中心点(TCP)和工具箱方位坐标组成的一种定位方法。必须预先设定工具坐标系。当没有定义时，它将被一个默认的工具坐标系所覆盖。

　　五、工件坐标系统。

　　采用工件坐标系统确定工件的姿态，该系统由工件原点和坐标方位两部分组成。可以用三点法确定工件坐标系：由点X1和点X2连线构成X轴，由点Y1向X轴作的垂直线为Y轴，用右手定向确定Z轴。

　　六、用户座标系统。

　　使用者座标是使用者自订各工作空间的直角座标，用以指示位置寄存器的指示及执行，执行位置补偿指令等等。当没有定义时，它将被大地坐标系所取代。

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