为什么工业机器人要定期校准？

　　为什么工业机器人要定期校准?

　　为什么工业机器人必须定期校准?让我们一起来了解一下!!!

　　在工业中，机器人绝大多数都是基于模型控制的，有模型的地方就会有误差产生，这就需要对它进行校准。工具箱标定是一个建模、测量、机器人实际参数识别、误差补偿等过程的综合实现。

　　要校准机器人，首先要弄清楚导致机器人出现误差的原因。

　　引起机器人误差的因素很多，可归纳为两大类，一是运动相关性，即加工误差、机械公差/装配误差、零点误差、减速器回差、减速比误差、标定误差等;二是运动相关性，即质量/重心、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

　　结果表明，未经校准的机器人一般存在15~30mm误差，TCP中心端5~10mm误差，机器人整个系统存在5~10mm误差，经校准后，可大大减小机器人的误差范围。

　　机器人在没有校准的情况下不能共用程序，其精确度低且不稳定;

　　标定能提高机器人处理环境不确定性的能力;

　　机器人精度不高的主要原因是机器人的设计参数和实际参数存在差异，而校准是提高机器人精度的手段之一，通常可将精度提高几个数量级;

　　在研究和开发机器人时，必须获得足够精确的数据，以对机器的静态和动态进行分析和评估，这些数据依赖于一个完整的校准系统。

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