什么是机器人控制系统?

　　什么是机器人控制系统?

　　什么是机器人控制系统呢?大家一起来看看吧!!!

　　控制系统是机器人的核心部件之一。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构收回指令信号进行控制。根据其控制方式，机器人控制系统可以分为集中控制、主从式控制和分散控制三种。以下是关于这些系统的详细介绍!!!

　　(1)集中控制系统：采用单机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，不易扩展，在机器人早期应用较多。集中控制系统以PC为基础，充分利用PC资源的开放性，实现了良好的开放性：通过标准的PCI插槽或标准的串口，可将多种控制卡、传感器设备等集成到控制系统中。集中控制系统的优点是：硬件成本低，便于信息的收集和分析，易于实现系统的最优控制，具有较好的整体性和协调性，并且基于PC的系统硬件可方便地进行扩展。

　　(2)主从式控制系统：采用主从式两级处理器来完成整个系统的控制功能。主控机实现管理，坐标转换，轨迹生成，系统自诊断等：主控机实现了各关节的动作控制。主从式控制方式具有较好的实时性，适合于高精度和高速度的控制，但是系统的扩展性差，维护困难。

　　(3)分散式控制系统：根据系统的性质和方式，将其划分为多个模块，每个模块分别采用不同的控制任务和控制策略，每个模式可以是主从式，也可以是对等式。该方法具有实时性好、实现速度快、精度高、易于扩展、可实现智能化控制等特点，是目前比较流行的方法，具有系统灵活性好、控制系统危险性小、多处理器分散控制、便于系统功能并行执行、提高系统处理效率、缩短响应时间等优点。

　　小知识：什么是感知系统?

　　感知系统

　　该方法由内、外传感器模块组成，以获取环境内外状态的有意义信息。

　　1.内部传感器：探测机器人自身状态的感应器(如手臂之间的角度)，主要用于探测位置和角度。特别是：位置传感器，位置传感器，角度传感器等。

　　2.外部传感器：探测机器人所处环境(例如探测物体、距离物体的距离)和状态(例如探测被抓取物体的滑落)的感应器。具有特殊的距离感应器、视觉感应器、力觉感应器等。

　　智能型传感系统的应用提高了机器人的机动性、实用性和智能化水平，而人类的感知系统对外界信息的适应能力较弱，但在某些特殊情况下，传感器比人的系统更能发挥作用。

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