怎样使用FANUC机器人进行动态拾取?

　　怎样使用FANUC机器人进行动态拾取?下面一起看看吧！！！

　　FANUCiRPickTool是用相机或光电传感器等设备检测传送带上的工件，机器人配合传送带的运动动动态拾取工件的定制软件。该软件提供了多个机器人共享传送带上工件数据信息的应用，支持一个机器人同时跟踪多个传送带的应用。在iRPickTool软件应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪实现传送带上运动的工件跟踪功能。

　　脉冲编码器的连接和设置

　　安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会与机器人干涉，也不会进入摄像头的视野。与传送带的驱动轴和从动轴相比，脉冲编码器直接安装在编码器的前端，并在编码器的前端安装旋转盘，使旋转盘与传送带直接接触旋转，可以更准确地测量。

　　相机的连接和设置

　　在相机上安装镜头，设置在传送带上方，使相机的光轴垂直于传送带表面。设置相机时，传送带的传输方向与相机图像的大侧相同。确保相机在传送带的传输方向上有广阔的视野。

　　触点TCP设置

　　在跟踪坐标系的设置、相机校准、传感器位置/托盘位置的设置过程中，需要使用触针TCP进行设置。如果有多个机器人，所有机器人都需要进行操作。因为触针一旦取下，如果不能保证正确安装在机器人上，设置的TCP无效，需要重新设置TCP。因此，在机器人程序的位置指导之前，建议机器人始终保持安装触针的状态。

　　设置机器人工作单元

　　硬件连接设置完成后，需要设置iRPickTool中的参数(机器人、传送带、固定工作站等)。iRPickTool的设置可以在工作单元中的任何机器人控制器上进行。但是iRPickTool不能同时设置在两个控制器上。

　　机器人程序的指导

　　基准位置设置在视觉模板中后，可以进行机器人的位置示教工作，编写有跟踪动作的机器人程序。如果安装了iRPickToolPlug&Play模块，则系统将配备标准TP程序。

　　跟踪动作的微调

　　基本动作示教结束后，各机器人需要分别进行微调。跟踪程序的拾取位置后，输入待机指令。机器人移动到拾取工件的位置上方后，停止传送带，暂停程序。确认机器人的位置和工件的位置偏移。如果有偏移，点击机器人移动到正确的位置，并将正确的位置输入机器人。

　　使用照相机检测工件时，照相机认识的跟踪坐标系和各机器人认识的跟踪坐标系发生偏移时，跟踪动作会发生错误。该误差以工件不旋转时补偿正确，工件旋转时偏移的形式发生。此时，可以通过ADJ_OFS程序进行补偿，补偿机器人的拾取精度。

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