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  • 机器人奇异点的会出现哪些情况及解决方法

  •   机器人奇异点的会出现哪些情况及解决方法,下面一起来看看吧!!!

      当调试机器人时,如果机器人处于以下状态(J4轴和J6轴同轴),则会发出报警:MOTN-023或MOTN-063,在这种情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。

      (1)当机器人J5轴处于0°位置,机器人会出现MOTN-023报警:

      (2)当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警:


      针对奇异点的处理方法

      情形一:在进行机器人示教时遇到了奇异点。

      步骤:

      a)将机器人的示教坐标系转换到关节。

      b)移动机器人,将J5轴调至0°的位置,推荐值小于-3°或大于3°。

      (c)按RESET键恢复报警。

      第二种情况:程序运行时遇到了奇异点

      方法一:适合于不需要细点的场合使用

      在运行程序时遇到奇异点,则可以将该行动作指令的动作类型改为J,或修改机器人的位置姿态以避开路径中出现的奇异点。

      放法二:适用于有细点要求的场合

      向动作指令后添加一个额外的动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名WristJoint)。

      腕部动作指令(WristJoint),在控制手腕的轨迹上不能控制(标准设置下,在程序运行时,手腕的位置始终受到控制)。可以用来做直线运动,C圆弧运动,A圆弧运动的指令。

      在程序中,当遇到奇点时,用它,手腕的姿势在动作中改变,避开了由奇点引起的腕轴反转,使工具中心点继续沿着轨迹运动。

      步骤:

      a)将光标移动到奇点程序行尾,点击F4选择。

      b)选择WristJoint。

      (c)按RESET键恢复报警。

      d)运行程序,观察运行轨迹。

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