机器人奇异点的会出现哪些情况及解决方法

　　机器人奇异点的会出现哪些情况及解决方法，下面一起来看看吧!!!

　　当调试机器人时，如果机器人处于以下状态(J4轴和J6轴同轴)，则会发出报警：MOTN-023或MOTN-063，在这种情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。

　　(1)当机器人J5轴处于0°位置，机器人会出现MOTN-023报警：

　　(2)当机器人在执行动作类型为L，C，A的动作指令时，如需经过奇异点，机器人会出现MOTN-063报警：

　　针对奇异点的处理方法

　　情形一：在进行机器人示教时遇到了奇异点。

　　步骤：

　　a)将机器人的示教坐标系转换到关节。

　　b)移动机器人，将J5轴调至0°的位置，推荐值小于-3°或大于3°。

　　(c)按RESET键恢复报警。

　　第二种情况：程序运行时遇到了奇异点

　　方法一：适合于不需要细点的场合使用

　　在运行程序时遇到奇异点，则可以将该行动作指令的动作类型改为J，或修改机器人的位置姿态以避开路径中出现的奇异点。

　　放法二：适用于有细点要求的场合

　　向动作指令后添加一个额外的动作指令：手腕关节动作指令WJNT(全名WristJoint)。

　　腕部动作指令(WristJoint)，在控制手腕的轨迹上不能控制(标准设置下，在程序运行时，手腕的位置始终受到控制)。可以用来做直线运动，C圆弧运动，A圆弧运动的指令。

　　在程序中，当遇到奇点时，用它，手腕的姿势在动作中改变，避开了由奇点引起的腕轴反转，使工具中心点继续沿着轨迹运动。

　　步骤：

　　a)将光标移动到奇点程序行尾，点击F4选择。

　　b)选择WristJoint。

　　(c)按RESET键恢复报警。

　　d)运行程序，观察运行轨迹。

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