nao机器人语音的能量来源及视频性能

    改进后的摄像头传感器可提供灵敏度更高的VGA格式画面，微光光感更为出色。对机器人CPU上运行的画面，可在高清分辨率的模式下，达到每秒30幅画面的处理速度。NAO可在水平方向转动头部239度，在垂直方向转动68度。其摄像头的视角范围为水平61度，垂直47度。由此，NAO机器人拥有强大的环境感知能力。

　  语音的能量来源于正常呼气时肺部呼出的稳定气流，喉部的声带既是阀门，又是振动部件。语音信号可以看作是一个时间序列，可以由隐马尔可夫模型(HMM)进行表征。语音信号经过数字化及滤噪处理之后，进行端点检测得到语音段。对语音段数据进行特征提取，语音信号就被转换成为了一个向量序列，作为观察值。在训练过程中，观察值用于估计HMM的参数。这些参数包括观察值的概率密度函数，及其对应的状态，状态转移概率等。当参数估计完成后，估计出的参数即用于识别。此时经过特征提取后的观察值作为测试数据进行识别，由此进行识别准确率的结果统计。